(转)Mazor X™脊柱外科机器人辅助下脊柱侧弯矫形内固定术
医院：UC San Diego Health术者：Joseph Osorio1、患者基本资料
患者为70岁女性，腰背部下肢疼痛，诊断为：腰椎退变性侧弯，L5-S1邻近节段退变，PI/LL：20°。手术方案为：L1-L5后柱截骨，2级截骨，Mazor X™机器人辅助下T9-S2AI置钉。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaVBancugdQ5TKkWE1Q3KcUUgttzpR0sJPEIRmLCn32nCBZ7VLWjk0UQ/640?wx_fmt=png
2、手术视频内容
术前计划：通过Mazor X™术前制定手术方案，包含T9-S2AI的钉棒计划。
术前准备：Osorio教授的手术小组进行Mazor X™手术系统安装。安装床轨固定式手术系统时，先移开所有的电极线，确保安装机器人的位置没有神经监测导线。取出黑色电缆，按第一个绿色按钮，移出手术系统。这时气泵运作起到助力作用，将手术系统贴到床边轨适配器，传感器响应，手术系统自动锁定完成。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaJO2v98EaqoT6jwyoMEndWn1gM7KIgC1G2aJE5tXrlsx2ED4tbcLqNQ/640?wx_fmt=png
术野暴露：切皮，逐渐暴露术野，用自动拉钩撑开， 以及压迫止血。可以看到顶椎已偏离脊柱中线，椎体发生严重旋转。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaibdicQbwRD2FAkJU5O9Q1AibNHf94X14qHCGDyMbtoH4WKsr73VhYNnqw/640?wx_fmt=png
Mazor X™置钉前准备：将手术系统与固定在患者身上的连接组件进行安装，并且锁定。此时，手术床、手术系统，患者形成人机一体的随动平台，有利于避免患者位移，确保术中精准执行手术方案。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRapRsFBkhcW1sce5bURG1rB0Nq251gerPV8PCELicRLlsARlsMnonemTQ/640?wx_fmt=png
随后机械臂将会自动扫描手术区域，为术中机械臂全自动运行，避障，高效执行手术方案提供了地图。术中绕开高效安全的运行。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRacibutUWv1mCh8OiayChlYYhsdCKHicsibfvr6ZfcY7M2q5XPBTDGqIR78A/640?wx_fmt=png
Mazor X™具备两种配准方式：跨模态单椎体配准，3D扫描配准。Osorio教授使用的是前者，术中采集2张二维影像即可实现术前计划的配准，该方式优点是：无需术中三维影像设备，辐射剂量低；无需占用术中时间制定计划，不改变医生习惯。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRa6bXn8U9tgJVb9eNTSgH3CXMB4SkEibvZ6Oxn5TyhJSqxIEHDcNhpIrQ/640?wx_fmt=png
上述步骤，大约5分钟即可完成。
Mazor X™置钉：机械臂引导切开筋膜层，放入套筒和软组织扩张器，软组织扩张器轻抵骨面，Osorio教授通过导航可视化来验证，与骨面已相抵。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRa7HicV9a66G31CkyGiaqibWAiaEM6uK6KYfRpDdRhnRvmiaBKVwO06ZwmkyQ/640?wx_fmt=jpeg
随之进行开路，丝攻，这里Osorio教授经验是：“把钻放进套筒，在导航上确认已抵达骨面，回抽提高几毫米，避免紧贴骨面时启动钻头（防止钻头启动时打滑），可视化下操作。”https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaCtQuf9KTcdow6uXccSYe0zS6r635yjQmcp6JqhVS4WumwP2VmxqQUg/640?wx_fmt=jpeg
最后植入螺钉（包含S2AI），导航可视化置钉，导航画面显示粉色为实际螺钉型号，黄色为计划，随着实际操作实时动态显示进行操作，控制进钉深度。Osorio教授经验是：对于UIV（近端固定钉）螺钉的选择用的是MAS螺钉，非提拉复位钉。“我能通过机械臂引导定位确认进钉点，并控制方向，从导航画面上看到进钉的过程。如S2AI螺钉，实时导航看到螺钉穿过骶髂关节。实际螺钉位置与计划一致。非常好。如果不用Mazor X™机器人来完成，则切口至少延到这里才看的到整个脊柱和髂骨翼，才能把握准确的进钉点。置钉结果我们很满意。”https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaBywVibDEKdtoKJribITvOibibHM4MQkPhAQt4U5gficnfLsKnRaMF6UUN5Q/640?wx_fmt=jpeg
矫形，上棒：Osorio教授为该患者准备了适用于交界区的定制棒。UIV位于T9，固定至髂骨，术中以矫形棒作为参考模板，判定患者实际腰椎节段骨面塌陷的更深，需要术中提拉，减小腰椎的前凸角。因此，Osorio教授用Mazor X™在L4放置一颗7.5×50螺钉，这能提高螺钉把持力，可以很好提拉复位椎体。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRalpfK2Jt0CIIdicdnF8ctYOuuZGvD7oVC2DfN9zSrvNdZNoc8ZC4BjHA/640?wx_fmt=png
拍片验证，磨钻去皮质化，上螺塞，Osorio教授使用自体骨与同种异体骨进行植骨，手术完成。https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/wyibMjkPQzQPA1ZxWpKbt49YInmBNbfRaYpmpHSibODlELUOJeX8iaTDyhuibxoHYianPP2sOm6WcSM6ic0f4ViaBykqQ/640?wx_fmt=png
总结：Mazor X™脊柱外科手术机器人帮助脊柱外科实现“手术方案全局化，术中操作精准化”的同时，大幅度降低了术中辐射剂量，提升了手术效率；不仅明显提升了术者手术体验，也缩短了青年医生开展脊柱外科手术的学习曲线。
对于患者，Mazor X™脊柱外科手术机器人辅助手术，减少了术后并发症，降低了手术翻修率，最大程度为患者减少病痛，恢复健康。
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